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Roboterarm

Hier kommt noch das Skript.

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Roboterarm

Steuerung eines seriellen Roboterarms

Der Lehrstuhl für Produktentwicklung der Ruhr-Universität Bochum bietet im Rahmen des ELLI-Projekts einen Versuchsstand zur Steuerung eines seriellen Roboterarms an. Der dafür eingesetzte Roboterarm ist der youBot der Firma Kuka, welcher in einer Roboterzelle agiert. Er besitzt 5 Freiheitsgrade und einen zusätzlichen Endaktor mit Greiffunktion. Der Nutzer kann die Gelenkwinkel und den Endaktor des Roboterarms über eine Bedienoberfläche steuern und in einer Sequenz programmieren. Über ein Kamerabild erhält der Nutzer ein Live-Feedback der ausgeführten Bewegung. Um offline erste Erfahrungen mit dem System zu sammeln und ein Verständnis für die Steuerung zu erhalten, kann der Nutzer in einer Simulation ein virtuelles Modell des youBot steuern. In dem virtuellen Modell kann zudem die mobile Plattform verwendet werden, für die der youBot konzipiert ist.

Das vollständige Skript erhalten Sie mit Klick auf den folgenden Link:
Skript Steuerung eines seriellen Roboterarms

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Roboterarm

Zielgruppe
Studierende aller Ingenieur Fakultäten.
Vorlesungsbezug
Grundlagen der Mechanik, Mechatronische Systeme, Entwicklung mechatronischer Systeme
Verfügbarkeit
Im Wintersemester voraussichtlich 24/7.
Dauer
Ca. 60 Minuten.
Forschungsbereich
Mechatronik
Voraussetzung
Optimal: Vorlesungen zu Grundlagen der Mechanik, Mechatronische Systeme und Entwicklung mechatronischer Systeme.
Art des Experiments
Interaktion mit seriellem Roboterarm zum Greifen von Gegenständen. Berechnung der inversen Kinematik zur gezielten Steuerung des Roboterarms.
Beschreibung
Eine Roboterzelle mit seriellem Roboterarm und greifbarem Gegenstand. Marker bestimmen Position des Gegenstandes im Koordinatensystem. Optisches Überwachungssystem verhindert Kollisionen des Roboterarms bei Fehlbedienung.
Kontakt

Lehrstuhl für Produktentwicklung
Christian Sure, M. Sc.
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0234 / 32 26347

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